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宝马5系前身——1500。宝马1500在1961年法兰克福车展展出，它的诞生让宝马走向一个神级，竞争目标直接锁定梅赛德斯-奔驰。
宝马5系第一代E12。（1972年——1981年）持续9年。这一代车是宝马品牌形象升级时期推出的，当时编号为E12，是一款四门中型车，不过首先推出车型只有两种--518及520，之后推出520i、525、520-6、528i、530i、533i、M535i这几款车命名开启了宝马新命名时代。
第一代宝马5系车身度为4620mm，轴距为2630mm。第一代宝马5系有1766/1990/2494/2788/2985/3453mL六种排量的发动机。
宝马5系第二代E28。（1981年——1987年）持续6年。宝马公司在1981年推出了编号为E28的第二代宝马5系轿车，新车在驾驶感上更加顺畅、舒适，并在空气动力学方面取得巨大突破、安全性也有所提升。
第二代宝马5系有6种车型，分别为518i、520i、525i、528i、M535i、524td。动力方面，第二代5系发动机有1766/1990/2494/2788/3430/2443ml排量，发动机最打输出功率分别为105/129/150/184/185/115马力。
宝马5系第三代E34。（1988年——1995年）持续7年。1988年，编号为E34第三代宝马5系列轿车向全球发布。
这代5系有比E28宽大的车身，轴距也增加到了2760mm，而重量却比上一代只增加了5％。此外第三代5系应用了加强型麦弗逊前悬架，和创新的多连杆独立后悬架。从这时候开始，宝马的操控性口碑便传播了出去，以至于响亮到我们后来听到的“开宝马、坐奔驰”。
动力方面，第三代5系提供1769/1991/2494/2997/3430/3982/2498ml这几款发动机，这些发动机里面有以前常用的直列4缸、6缸发动机，还有2款属于V8发动机。
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