对于鼓式制动器而言，目前汽车上普遍用的是内张型鼓式制动器，这种制动器的制动鼓的工作表面是一个内圆柱面，制动蹄作为固定件位于制动鼓内部并且表面带有摩擦片，当制动蹄受力时，一端不动，另一端绕其转动，向外旋转，压靠到制动鼓内表面上，从而产生制动力矩。根据其构造的不同，鼓式制动器又可分为领从蹄式，双领蹄等不同形式。
盘式制动器大致有钳盘式和全盘式两大类。对于钳式而言，其旋转件是制动盘，固定元件是制动钳。值得一提的是在过去，钳盘式只用作中央制动器，但目前用来越来越多的各级轿车和货车也将其作为车轮制动器，而全盘式制动器主要以重型汽车采用。
