电缸抖动谜题：不只连接问题

1. 机械部件问题

- 传动部件磨：

- 滚珠丝杠的滚珠磨损，会使丝杠与螺母配合精度下降，导致电缸推杆直线运动卡顿、抖动，高负载运行易出现此情况。

- 同步带磨损，齿形不规整，与带轮啮合不紧密，频繁启停或高速运行的电缸易因同步带传动不稳而产生抖动。

- 机械共振：

- 电缸有固有频率，运行频率接近或等于固有频率时会共振剧烈抖动，其推杆长度、质量和支撑结构刚度等会影响固有频率，运行中结构参数改变也可能引发共振。

- 安装电缸的平台刚度不足，电缸振动会使平台振动并反作用于电缸，放大抖动，多电缸同时运行且平台设计不合理时易出现。

- 部件装配精度差：

- 电机轴与滚珠丝杠同轴度误差大，驱动时会产生径向力致丝杠和推杆弯曲变形而抖动。

- 推杆与直线导轨间隙不当，过大晃动、过小增加摩擦，均会使推杆运动不顺畅而抖动。

2. 电气因素

- 电机控制参数不合理：

- 速度环增益过高，电机对速度指令响应敏感，易出现过冲和振荡，使电缸推杆抖动。

- 位置环和电流环参数不当，电缸定位会超调或振荡，电机扭矩输出不稳定，引发抖动。

- 电磁干扰：

- 工业环境中电磁干扰源多，电缸控制系统无抗干扰措施，干扰信号会使电机驱动电流波动，致旋转不稳定，引起推杆抖动。

- 电缸内部布线不合理，动力线和信号线未分开，动力线高频信号耦合到信号线干扰控制信号，引发抖动。

3. 负载问题

- 负载不平衡：

- 负载重心不在推杆轴线上，电缸推动时会受侧向力，使推杆弯曲变形产生抖动，如机械臂抓取重心偏移物体。

- 旋转类负载质量分布不均，电缸驱动时会产生不平衡离心力，随转速增加振动加剧。

- 负载惯性过大：

- 电缸驱动惯性超出其控制能力，启动、停止或变速时难精确控制负载运动，出现抖动，如自动化生产线中电缸制动能力不足驱动大质量部件快速停止。

- 复杂形状负载转动惯量难计算，选型未考虑惯性因素，电缸无法有效控制负载运动而抖动。