自动驾驶技术的前世今生

19世纪末，当世界第一台供出售的汽车问世时，这项走近百姓家的科学技术成功就对人类的出行方式有了创造性的革新。到如今，随着人工智能、机器视觉等技术的不断发展，人们对于汽车的智能驾驶方向也有了新的探索。那么，自动驾驶技术是如何孕育、成长、爆发并走向商用的呢？

自动驾驶的发展，大概可以分成 4 个阶段：

1980年以前：孕育

1980——2009年：成长

2010——2017年：爆发

2018——2021年：商用‍

1980年以前：孕育

1925年—无线电控制

1925年，发明家Francis Houdina展示了一辆无线电控制的汽车，车辆在无人控制方向盘的情况下在曼哈顿的街道上行驶。根据《纽约时报》的报道，这种无线电控制的车辆可以发动引擎，转动齿轮，并按响它的喇叭。

1950年代—电线导航和控制

1953年RCA（Radio Corporation of America 美国无线电公司）实验室成功的研制了一辆微型汽车，它由按一定模式铺设在地板里的电线进行导航和控制。1958年，RCA实验室又成功在该州林肯市外的高速公路上进行了400英尺的真实路况、全尺寸汽车试验。

1960、70年代—开始配备摄像头

1977年，日本筑波工程研究实验室开发出了第一个基于摄像头来检测前方环境的无人驾驶汽车。这辆车内配备了两个摄像头，可以不用在路旁埋一些外部设备了。

1980、90年代—神经网络引导控制

80年代初，慕尼黑联邦国防军大学的Ernst Dickmanns带领他的团队研制了一辆采用视觉导航的自动驾驶汽车，这辆车在交通顺畅的情况下达到了63Km/h的速度。1989年，卡内基梅隆大学率先使用神经网络来引导控制自动驾驶汽车。

1980——2009年：成长

1990年代—便携式计算设备、摄像头、GPS

1995年卡内基梅隆大学的Navlab计划，通过在车上加装多台便携式计算设备、摄像头、GPS设备，来增强车辆的自动驾驶能力，在穿越国家的行程中，行驶了超过5000公里。实际上这辆车只是半自动驾驶，因为它只是使用神经网络来控制车的方向，油门和刹车仍是人控制的。

2000年—自适应巡航控制系统引入

在2000年，智能驾驶引入了“自适应巡航控制系统（ACC）”。这是以在汽车专用道路的使用为前提，可以自动维持安全车距的系统。它可以根据交通状况的变化，调整引擎的输出，从而自动调整车速。

2008年—泊车辅助系统引入

2008年智能驾驶引入了“泊车辅助系统”。此系统可以自动把控停车的空间，自动地、高准确性地操纵方向盘，从而将车辆移到停车处。虽然，加速和减速是由驾驶者来控制的，但不可否认此系统是独立控制方向盘操作系统的先驱。

2010——2017年：爆发

2010年—第一款无人车诞生

2010 年，谷歌的第一款无人混电车诞生，其依托车顶上装着的64线激光雷达，以及建立的高分辨率的三维环境模型或高精度地图行驶。

2012年—车道保持辅助系统引入

2012年引入的“车道保持辅助系统”，是从摄像机的影像中监测到车线，然后当到达两侧车线的距离缩短时，自动地往相反的方向给方向盘阻力，从而引起驾驶员的注意。

2013年—自动驾驶标准制定

2013年，NHTSA和SAE针对自动驾驶制定了标准，将汽车的自动程度分为了五级：从L0的无自动化，到L5的完全自动化汽车自动驾驶能力逐级提高。

2015年—自动驾驶技术投入商用

2015年10月，半自动驾驶系统Autopilot，Autopilot成为第一个投入商用的自动驾驶技术。同年，根据具体道路情况，可以自动加速减速、以及可以控制方向盘操作的“交通堵塞系统”的商业化应用也在悄然推进。到了2016年，“自动泊车系统”也实现了商业化。

2018——2021年：商用

2018年—5G+自动驾驶

2018年，阿里和百度等都提出“车路协同”的概念，基于 LTE-V2X 和 5G 带来的超视距感知能力和高可靠低延迟链路，可以把一部分感知和决策能力放在路端，利用边缘云的思路去解决环境和基础设施的问题。

2018年—Level 3级别车型上市

全球首款量产搭载Level 3级别的自动驾驶系统的车型问世，实现Level 3级自动驾驶，使驾驶员在拥堵路况下可以获得最大限度的解放。

2018年—全球首款Level 4级自驾巴士量产

2018年，百度与厦门金龙合作生产的全球首款Level 4级量产自驾巴士“阿波龙”量产下线。

2019年—无人出租车启动测试

2019年，国内领先企业先后在长沙、沧州、广州、上海等地相继部署Robo-taxi。首批45辆Robo-taxi车队于9月份在长沙部分区域开始为市民提供出行服务。

2020—自动驾驶出租车服务开放

同年4月，Apollo Robotaxi自动驾驶出租车服务全面开放，本次开放的打车范围约130平方公里，行车路线将覆盖长沙当地的居民区、商业休闲区及工业园区等多维度实用生活场景。

目前，L2、L3级别的自动驾驶已经逐步落地，自动泊车、自适应巡航、车道偏离预警等功能的渗透率不断提高，而中国市场方面，L1-L2的自动驾驶已经开始规模产业化。据了解，魏牌摩卡DHT-PHEV所搭载的博世第五代毫米波雷达以及高通Snapdragon Ride平台，更是从硬件配置及技术层面来讲实现了L2.5的无人驾驶。摩卡DHT-PHEV所配备的高速驾驶辅助（HWA）、高速自动领航辅助驾驶（NOH）、高速公路领航驾驶系统（HWP）功能，可以轻松完成多种复杂道路场景的智能驾驶。

自动驾驶孕育到现在，已然一个世纪有余，其作为汽车发展的核心技术，也同样是聚光灯下的璀璨新星。‍‍