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在智能辅助驾驶方案上，业界其他智能汽车品牌车型做加法，不断堆料增加摄像头、毫米波雷达、超声波雷达以及激光雷达等传感器；而特斯拉正是镜中的反面，不断做减法，不用激光雷达，还取消掉毫米波雷达。
故而一直以来，特斯拉仅使用摄像头的纯视觉路线具有很强的争议性。近期，随着改款Model 3的爆料，特斯拉HW4.0的面世和毫米波雷达的回归带来了新的话题。
特斯拉投资者大会即将在北京时间3月2日凌晨5点召开。根据爆料，新款Model 3以及售价更低的新车型很可能在此次大会亮相，并于3月份在中国率先量产上市。
其中改款Model 3主要改变包括前脸、车尾和内饰的改变，尤其是传感器方面将由之前只有摄像头的方案更改为1个毫米波雷达+12个摄像头的配置，车机系统CPU从12个增加到20个。
其中关于传感器配置和车机系统芯片配置根据国外博主的爆料得到了证实。
据国外媒体报道，特斯拉向欧洲监管机构提交了车辆变更申请，证实最新自动驾驶硬件 HW4.0 即将量产上车。引发热议的是，HW4.0 硬件系统将配置一枚高分辨率毫米波雷达，而且还为其增加了用于雷达的加热器，以防止冰雪天气中对雷达信号的影响。
据此前内部文件显示，特斯拉或将采用全球首家上市的 4D 毫米波雷达公司Arbe研发的"PhoeniX"4D 毫米波雷达。
根据国外社交媒体曝出的HW4.0主板拆解图片显示，芯片依然基于三星的 Exynos 架构，但是CPU 核心从之前的12个增加到20个，最高频率为2.35GHz，神经网络加速器由双核升级为三核，最大频率从HW3.0的2 GHz提升到2.2 GHz，预估算力为300-500 TOPS。并且HW4.0配有12个摄像头接口，其中7个用于AutoPilot（自动驾驶系统），且配备了特斯拉定制的PhoeniX 4D毫米波雷达和雷达加热器。
此前，特斯拉一度抛弃了毫米波雷达，提出“纯视觉方案”。但是从最新的HW4.0配置信息来看，在算力提升的同时，特斯拉又重新捡回毫米波雷达，也由此说明特斯拉不得不面对纯视觉方案缺陷这一现实。
既然现在又重新捡回毫米波雷达，为什么特斯拉当初要取消毫米雷达？
难道是为了降低成本？非也！
了解特斯拉的都知道，特斯拉曾经常出现“幽灵刹车”这一问题，而造成这种现象的重要原因是特斯拉曾配置性能较差的ARS-4B毫米波雷达而导致。对此，2021年特斯拉抛弃了毫米波雷达，并提出了“摄像头+算法”的纯视觉方案。
什么是“幽灵刹车”？
举个例，当车辆毫米波雷达检测到了前方“桥梁”这一静态物体的存在，但是因为没有足够的分辨率，等待视觉系统（即摄像头）告诉它的判断是正确的然后创建一个静止的目标并刹车。但由于关联了毫米波雷达，如果前方恰好有一辆缓慢减速的汽车（但不足以造成刹车），系统就会将视觉系统监测到的“减速车辆”和毫米波雷达报告的“静态物体”相关联，从而导致幽灵刹车。
因此特斯拉认为前期发生“幽灵刹车”，是毫米波雷达的锅。然而在取消了毫米波雷达以后真正走上了“纯视觉”路线以后，“幽灵刹车”现象不减反增，“纯视觉”算法也无法达到理想的状态。
所以，我们看到了现如今特斯拉的妥协。那么即将使用的4D毫米波雷达有什么厉害之处？
所谓4D毫米波雷达，就是指在原有的“距离”、“方位”、“速度”的基础上，增加了被测目标俯仰角的“高度”数据，实现四个维度的信息感知，有效弥补了传统毫米波雷达的性能短板，并且成本又低于激光雷达。
4D毫米波雷达相较于目前业界主流使用的激光雷达，能否成为平替？
4D毫米波雷达采用毫米波信号探测物体，可以在复杂环境中实现稳定的感知效果，天气环境对其的影响较小。此外，4D毫米波雷达还可以实时追踪物体的运动轨迹，具有更好的动态感知能力。
激光雷达采用激光束探测物体，通过测量光线反射的时间和强度来确定物体的位置和距离，具有毫米波雷达不具备的高精度、高分辨率、远距离等优点。但是激光雷达在复杂环境中的工作效果受到干扰较大，成本较高。
其实从当前智能辅助驾驶的成果来看，使用4D毫米雷达还是激光雷达主要是受成本因素。如果注重成本控制，4D毫米雷达雷达完全就是激光雷达的平替。因此，对于特斯拉这样的成本控制狂魔来说，4D毫米波雷达确实是首选。
比较确定的消息是，现在 HW4.0 模块已经开始生产，很可能会在3月进行官宣。目前特斯拉上海超级工厂正在进行生产线改进，搭载最新HW4.0硬件的新款Model 3有望很快与大家见面。
至于采用4D毫米波雷达的特斯拉，与近年来不计成本研发并不吝堆料使用激光雷达的国产新势力相比，在智能辅助驾驶系统层面又是谁强谁弱更值得期待。
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