千耘导航QY210Pro|常见故障及解决方案

在作业季节来临前，为了让用户更好的使用千耘农机导航，我们挑选出几个千耘QY210Pro常见问题，帮助大家应对，更好的保障春耕作业。

一．基站与网络

1. 系统未定位

解决办法：

①　依次排查天线是否遮挡、天线连接接头松动、控制器端接头是否松动。

②　车辆在库房或天线受到严重遮挡。将车辆行驶到开阔地带。

2. 网络未连接

解决办法：

①　检查平板4G天线是否拧紧。

②　下拉平板界面，查看平板电脑是否有4G网络连接。

③　切换运营商网络（移动、联通、电信）选择最优即可。

3. 如何查看千寻服务工作正常

解决办法：

①　在导航主界面，观察左上角千寻状态图标（红色为异常、绿色为正常）。

②　点击图标系统显示相应的错误提示信息。

③　在系统信息栏界面，观察修正源状态，显示“千寻正常”说明千寻服务工作正常

4. 星基未开通

解决办法：

①　在系统信息栏界面，修正源配置、选择开启千寻星基服务，千寻状态显示（请求RTCM成功）。

②　在导航主界面，观察左上角千寻状态图标呈绿色带有S符号，表示星基服务开启

5. 单点定位或者差分延迟过大

解决办法：

①　切换三网运营商

②　当前环境有遮挡。行驶到空旷地带。

二．硬件连接

1. 显屏提示控制器未连接

解决办法：

①　主线束接触不良。检查馈线连接是否正常，重新插拔馈线，若问题还存在，更换控制器主线缆。

②　控制器故障。更换控制器。

③　电源开关出现问题。更换开关。

④　平板故障。更换平板。

2. 显屏提示前轮IMU未连接

解决办法：

①　馈线故障。重新插拔馈线，或更换馈线。

②　前轮角度传感器损坏。更换角度传感器。

3. 判断电机是否正常

解决办法：

①　观察电机指示灯是否正常，线缆是否紧固。

②　显示器上选择测试电机转向，观察车轮是否转动。

三．其他

1. 拖拉机自动驾驶时方向盘向一侧转动

解决办法：

①　观察设备RTK是否正常。

②　关机重启设备，不要按压电机，重启后观察电机是否自检（电机会抖动）。

③　测试电机好坏，如果电机固件存在故障问题。建议更换。

④　前轮IMU是否存在报警，线缆是否损坏。

⑤　控制器安装方位是否正确，检查车辆填写数值是否正确。

2. 自动驾驶前进时屏显误差大且前轮摆轮明显

解决办法：

①　检查蘑菇头天线安装位置，安装尽量靠近后轴中心。

②　查看俯仰横滚值是否过大。调整安装位置或更换主机

③　查看灵敏度数值，调整入线灵敏度及在线灵敏度。

④　作业地块较差，车辆前桥配重不够，翘头。加配重铁来解决。

⑤　检查车辆参数量取是否准确。重新仔细量取一遍车辆参数确定下。

⑥　检查车况，看方向盘是否存在间隙，泄压的情况。车况问题需要加液压油或者修车。

3. 刚开机无法自动驾驶

解决办法：

属于正常现象，系统需要一次起步或者倒车，以便获取车辆的方向和姿态。

4. 自动驾驶时停车时间过长提示重启控制器

解决办法：

属于正常现象，车辆长时间静止陀螺停止工作，需要重启控制器后获取车辆方向和姿态信息。

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