小鹏向左、华为向右，高阶智驾的顶级设计

9月12日，问界新M7发布会上，余承东宣布：华为ADS2.0的“无图”城市NCA，将在12月底实现：全国都能开。

这个消息一出，在行业内引发了“地震”，有人说“遥遥领先”，也有人觉得华为过于激进。大家的目光，也不约而同转到小鹏身上。

城区辅助驾驶，小鹏和华为是行业公认跑得最快的两家。

2022年9月17日，小鹏在广州全量推送城市NGP，成为中国首个量产落地「城区辅助驾驶」的主机厂。华为的进度，受到合作车型影响，未能拿到这个"第一”。华为并没有放弃竞争，7天之后拿下深圳城区的首发。随后两家交替开城，把其他友商远远抛在了身后。 

截止到今年9月，两家所有的开城，依然基于高精地图，“无图”方案均在媒体测试阶段。所以当华为宣布12月底全国都能开之后，人们自然关注小鹏的进展。

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1024小鹏出招

去年的1024上，小鹏推出了新一代的感知架构——XNet，它也成为了XNGP的基石。而今年，XNet升级为2.0并带来了深度视觉神经网络。

XNet 2.0运用了大模型技术，并且融合了业内最高精度的纯视觉占据网络，大模型可以帮助感知系统读懂文字信息、具备时间观念，并能理解不同城市特点的交通要素。XNet2.0 也实现了动态BEV、静态BEV、占据网络三网合一。

小鹏还推出了XPlanner，一套基于神经网络的规划和控制架构，可以融合分钟级别的时序，结合动态交通和静态环境感知信息，来像人类一样合理规划车辆的运动轨迹。

XNet2.0 + XPlanner + More，就构成了小鹏智驾的“终极架构” XBrain。

基于全新的XBrain架构，小鹏也提出了新的目标：轻地图、全场景、轻雷达。也就是到2024年实现覆盖全国大部分城市，哪里都能用，没有高精地图、并且即便拿掉某些雷达也能用，不仅中国能用，甚至可以出海适应欧洲的城市环境和道路！

发布会上，何小鹏亲自公布了XNGP接下来的开城计划：今年11月底，将城市XNGP扩展到25城，12月底扩展到50城！2024年内，实现XNGP在全国主要城市路网（含1-4级道路）全覆盖。在开城的过程中，AI代驾将率先在全国范围内开放，作为用户的过渡选项。

何小鹏强调不会画饼，XNGP无图和AI代驾，都在1024当晚直接开始测试，首批就覆盖了长三角和珠三角为主的20座城市。

而在社交平台上，也有内测用户晒出了不在首批25城中，新疆乌鲁木齐的“无图”XNGP体验。

更关键的是，小鹏还宣布Max和Pro版的智驾技术架构开始同源，G6/G9/P7i三款车型的Pro版本在SR及感知能力、高速NGP能力和LCC能力上均有大幅升级！这意味着通过对架构和算法的优化，小鹏在进一步缩小算力和传感器对智驾能力的影响。

这是小鹏实现轻地图、轻雷达目标的第一步。

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殊途同归

与小鹏殊途同归，华为ADS2.0的两大构成：GOD2.0网络、RCR2.0网络，分别代表了对通用障碍物的检测能力，以及对道路拓扑结构的实时推理能力。

RCR类似于小鹏的XNet静态网络，都是通过数据驱动、云端AI的大量学习、并根据导航信息和现实世界，完成对道路结构的推理或者说脑补。尤其针对遮挡环境，有着很强的适用性，这也是无图或者轻地图的基础。

华为并未在公开场合对RCR网络进行过详细解剖，而小鹏却在1024上详细提到了XNet2.0的三网合一，既动态BEV+静态BEV网络，以及Occ占据网络。还重点讲到了纯视觉Occ网络，在点云质量和精度上达到了行业最佳水平的两倍。

很多人提到Occ网络，会理解为对通用障碍物，尤其是白名单之外的异形障碍物的感知能力，这没有错。但很多人不知道，Occ网络对于遮挡，也能起到很好的脑补能力。3D空间的占据栅格可以很方便计算遮挡关系，就能帮助感知系统预见遮挡区域。

而三网合一，也把过去的三个独立网络，进行了充分融合，能有效优化链路，并减少对算力的占用。

小鹏一直在做算法框架的优化，李力耘举了一个例子，初代的XNet动态BEV网络，会占用一颗Orin-X的全部算力，经过团队的反复迭代和优化后，降低到了只需要10%的算力。

感知之外，华为ADS2.0 同样提到了联合规控，尤其在没有高精地图环境下的决策和规划，但同样没有在公开场合下展开。

而小鹏却在1024上，首次提出了在感知上应用了大模型。这让XNet2.0能读懂文字待转区，可以让感知系统分辨限时公交车道、潮汐车道场景，这也是小鹏能够快速扩城的重要保障。

在规控上，李力耘举了一个例子，最初做城市NGP的时候，小鹏写了大量的规控代码，但存在一些问题，比如动作机械、不够聪明。而在XPlanner架构下，小鹏会持续用模型和数据来驱动，会像人类驾驶员一样，根据交通参与者、路网的变化，实时做出决策，这就有别于过去完全基于时序的预测模块。

书越读越少，是因为你的能力在提高。让智驾像人类一样持续学习，就是小鹏思考的终局。所以XBrain，就是把智驾从过去基于规则、由大量模块的结构，逐渐转向基于数据驱动、端到端、时空联合的神经网络上，即AI就是终局。

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小鹏向左，华为向右

在面对开城这件事上，华为对外更为激进，12月底就要做到全国开城。而小鹏却把数字锁定在了12月先开50城，2024年再扩展到全国，出海至欧洲。但在公测进度上，又激进到1024当晚开城20，AI代驾全国能用。

而在技术框架和工程落地上，两家又反了过来。小鹏提出了更为清晰的路线，用大模型和AI驱动效率、保证效果，从而实现轻地图、轻雷达的智驾降本。华为则相对保守，ADS2.0有做降本的努力，但是否为长期路线并未表明，而且GOD网络也在重度使用雷达。

不过无论怎样，宣传只是智驾中的一部分，如何落地，能不能落地才是用户更为看重的。

1024会后的采访环节，我提了一个问题：面对华为激进的开城和直播，小鹏如何看待这样的竞争环境？ 

何小鹏回答：他把这种竞争看做是一种配合，对行业是好事，有吆喝才会把人吸引过来（看智驾），当然也必须能够落地，才能把这些用户争取过来，他觉得与华为的配合是天作之合。